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方法一：bag_to_pcd：

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd 
    
     
     
      /*其中
      
       应该改为自己的包名字，
       
        改为自己打话题名，
        
         代表会在当前目录下生成一个以output_directorywier名字的文件夹用来存放pcd文件。例子：rosrun pcl_ros bag_to_pcd 11-12-boliu2.bag velodyne_points test.pcd其中11-12-boliu2.bag是我的包名，velodyne_points是话题名，test是存放Pcd文件的文件夹*/
        
       
      
     
    
   

运行结果：

方法二：bag_to_pcd：

roscorerosbag play 11-12-boliu2.bag//运行包/*实例：rosbag play 11-12-boliu2.bag 我自己打包叫 11-12-boliu2.bag*/rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=
   
     //说明同上
   

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